● 1. tasks.json を自動生成する

「Command」+「Shift」+「P」を実行
　　　↓
「既定のビルドタスクを構成する」を選択

.vscode/tasks.json が自動生成されます。

● 2. tasks.json を修正する

group の下あたりに、以下の設定を追加しておきましょう

"group": {
	"kind": "build",
	"isDefault": true
},
"presentation": {
  "reveal": "always",  // Terminal パネルを必ず開く
  "clear": true,       // 実行前に Terminal をクリア
  "echo": true        // タスク名をエコー表示する
}

これで 「Command」+「Shift」+「B」で実行できます。