$inserted_flag = $model->insert($insert_data);
↓ メソッド insertGetId() を使用します
$inserted_id = $model->insertGetId($insert_data);
insertGetId()
テーブルが自動増分IDを持っている場合、insertGetIdメソッドを使うとレコードを挿入し、そのレコードのIDを返してくれます。
その他 : INSERT時に使用するメソッド一覧 http://bit.ly/2PGUl1h